防爆視頻監(jiān)控系統中，防爆攝像機擔負了視頻采集的重要功能，但由于固定安裝的防爆攝像機功能簡單，監(jiān)控視角有限，未必能滿足客戶需求。這時應該考慮為防爆攝像機與防爆一體化云臺和防爆解碼器配套使用，從而將監(jiān)控“定點”升級為“動點”。

　　防爆一體化云臺能夠使防爆攝像機上下左右轉動，根據指令轉換監(jiān)控視角，大大增加監(jiān)控范圍。其核心算法在于利用FOC電機方案，實現云臺三個維度的精細調節(jié)。對于三路BLDC，MCU通過位置環(huán)，速度環(huán)，電流環(huán)實時監(jiān)控電機的位置狀態(tài)信息，以及電機的安全運作。以保證在身體走動，外界抖動過程中，在極低誤差范圍內，設備保持水平。因此，防爆一體化云臺的控制框架有以下特點：

　　1、運動控制：1-3顆帶有FPU，浮點運算單元的MCU，用于處理FOC算法，X，Y，Z三個維度每路各一顆步進電機，每路步進電機需要1片三相半橋驅動芯片，或者6片 MOSFET構成的H橋，控制電機轉速以及換向。

　　2、人機交互控制：目前市面上大致用三類，線控，BLE，WIFI，由于終端標配BLE，所以云臺人機交互控制采用BLE方案居多，但是BLE數據帶寬較低，不適合高清數據高速傳輸。因此也有部分廠家采用WIFI，實現視頻流的高速傳輸。

　　3、反饋機制：在電機位置檢測時，一般需要霍爾元件或者磁編碼器實現電機位置檢測，從而實時調整電機狀態(tài)。為確保每路步進電機運行過程中的正常工作，還需要利用運放采集電機驅動芯片的電流，以確保電機正常運作，或是停滯，防止故障后損壞機器。

　　4、供電系統：云臺的供電系統：一般為鋰電池供電，一路升壓的24V左右，為電機驅動芯片或者MOSFET提供電壓，確保電機運作，一路升降壓到3.3V或者5V給MCU供電。

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